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柳絮飛花
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樓主  發(fā)表于: 2020-08-24 11:47
1、什么是運(yùn)動(dòng)控制(Motion Control)?
運(yùn)動(dòng)控制(Motion Control)是電氣自動(dòng)化控制的一個(gè)分支(常見的電氣自動(dòng)化控制包括過程控制、運(yùn)動(dòng)控制等),它是通過控制被控對(duì)象(通常是步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī))的速度、位移、力矩等物理量,來完成指定的控制任務(wù)。比如工業(yè)自動(dòng)化中工作臺(tái)往復(fù)運(yùn)動(dòng)的控制、3D打印機(jī)的控制、數(shù)控機(jī)床的控制、工業(yè)機(jī)器人的控制等都屬于運(yùn)動(dòng)控制的范疇。

根據(jù)控制的難易程度的不同,運(yùn)動(dòng)控制又可分為通用運(yùn)動(dòng)控制和復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制。

"通用運(yùn)動(dòng)控制(General Motion Control)"是指被控對(duì)象的運(yùn)動(dòng)形式相對(duì)比較簡單(比如工作臺(tái)的往復(fù)運(yùn)動(dòng))、通常只需要控制一個(gè)軸、其運(yùn)動(dòng)軌跡多為直線的運(yùn)動(dòng)控制;

"復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制(Complex Motion Control)"是指那些需要控制多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的、運(yùn)動(dòng)軌跡比較復(fù)雜的、對(duì)被控對(duì)象的速度、位置、力矩等物理量精度要求比較高的運(yùn)動(dòng)控制(比如數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人的控制);

無論是通用運(yùn)動(dòng)控制還是復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制,都是由運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(Motion Control System)完成的。

一個(gè)完整運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括運(yùn)動(dòng)控制器、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器或者伺服驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)組成。由于伺服電機(jī)本身集成編碼器,因此通常構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng);而步進(jìn)電機(jī)本身沒有編碼器,因此多構(gòu)成開環(huán)控制系統(tǒng)。當(dāng)然,這也不是絕對(duì)的。可以通過在運(yùn)動(dòng)軸上安裝編碼器而使步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的軸也構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。
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