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論壇大神多，請(qǐng)教點(diǎn)問(wèn)題
先說(shuō)說(shuō)我對(duì)伺服定位的理解（也不知道是不是對(duì)的）：
現(xiàn)在普遍使用的PLC控制伺服，都是PLC通過(guò)內(nèi)部或定位模塊的脈沖口把脈沖數(shù)發(fā)給伺服放大器，實(shí)際上也不知道伺服放大器到底收到了多少脈沖，屬于開(kāi)環(huán)控制。
PLC監(jiān)控的當(dāng)前位置，是記錄脈沖口發(fā)出去的脈沖數(shù)。伺服放大器上有專(zhuān)門(mén)記錄當(dāng)前脈沖的地址，用特定的軟件或者放大器LED那邊可以讀到。

那么問(wèn)題來(lái)了：
1、除了干擾，還有什么因素會(huì)造成丟脈沖？
2、通過(guò)走總線（或其他通訊方式）控制，能不能在PLC和伺服放大器之間，形成閉環(huán)控制？有沒(méi)有人嘗試過(guò)？
3、現(xiàn)行的開(kāi)環(huán)控制下，有種說(shuō)法是絕對(duì)定位指令（DDRVA）會(huì)比相對(duì)定位指令(DDRVI)走的更精確？是這樣嗎？

1、除了干擾，還有什么因素會(huì)造成丟脈沖？
                  基本都是干擾。干擾有很多種。

2、通過(guò)走總線（或其他通訊方式）控制，能不能在PLC和伺服放大器之間，形成閉環(huán)控制？有沒(méi)有人嘗試過(guò)？
                  可以閉環(huán)的，有這種型號(hào)的產(chǎn)品的。
                  但總線一般比較準(zhǔn)確 ，要求不高就不用閉環(huán)了

3、現(xiàn)行的開(kāi)環(huán)控制下，有種說(shuō)法是絕對(duì)定位指令（DDRVA）會(huì)比相對(duì)定位指令(DDRVI)走的更精確？是這樣嗎？
                  相比PLC和伺服來(lái)說(shuō)，其實(shí)是一樣精確的。
                   但在工藝上，有些人計(jì)算位置不準(zhǔn)確，這時(shí)用DDRVA會(huì)更方便些。
      

1丟脈沖的話(huà)基本是干擾，因?yàn)镻LC就是一個(gè)單片機(jī)，單片機(jī)是不會(huì)發(fā)錯(cuò)脈沖的，而伺服也不會(huì)少執(zhí)行的，唯一的就只有PLC到伺服中間的線路。
2 在PLC和伺服之間形成閉環(huán)，那也是半閉環(huán)，因?yàn)樗欧�馬達(dá)在執(zhí)行之后，伺服在剛性比較弱的時(shí)候，雖然伺服是執(zhí)行了那么多脈沖，而工件的摩擦力會(huì)給伺服一個(gè)反扭矩，這就導(dǎo)致馬達(dá)實(shí)際上不是100%的執(zhí)行了脈沖，而伺服驅(qū)動(dòng)器里面也有這一項(xiàng)參數(shù)，也就是伺服誤差率，在這個(gè)誤差率之內(nèi)，伺服都不會(huì)報(bào)警。要想真正的形成閉環(huán)，是工件直接反饋給PLC，而不是伺服。
3 兩種指令只是用的地方不一樣，不存在那個(gè)精確那個(gè)不精確，都一樣精確，只是一個(gè)有位置記錄，一個(gè)沒(méi)位置記錄。