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各位師傅大家好！本人還沒用過伺服，這幾天我要做一臺(tái)焊機(jī)，用步進(jìn)程式，焊槍從原點(diǎn) A慢速運(yùn)行到B點(diǎn)，然后快速移動(dòng)到C點(diǎn)，然后以A到B點(diǎn)相同的速度運(yùn)行到D點(diǎn)（不同的產(chǎn)品各個(gè)點(diǎn)這間的距離都會(huì)不相同），然后回到原點(diǎn)A。我想從A點(diǎn)到D點(diǎn)用絕對定位運(yùn)行方式，回原點(diǎn)用從A到D點(diǎn)的脈沖總數(shù)和來用（DRAV）進(jìn)行回原點(diǎn)控制？這樣會(huì)不會(huì)產(chǎn)生累積誤差？ 假如使用（ZRN）指令怎樣才能精確的回到原點(diǎn)？我用的是三菱伺服HF-KN23J-S100 加MR-E-20A-KH003 （貨還沒到提前請教），PLC用1N或3U。謝謝！

到現(xiàn)在怎么就沒有一個(gè)熱心人肯幫幫我呢？

謝謝樓上各位的回復(fù)！我這個(gè)焊接的工件是不銹鋼水槽，焊接工藝是先焊接A到B段完成后停止焊接，然后快速走過B到C段，然后再焊接C到D段完成后快速回到原點(diǎn)A。我購買的這些東西（包括3U系PLC）都沒有送編程、使用等手冊，現(xiàn)在伺服那那些連編碼器的線都沒有，更不要說手冊了，我現(xiàn)在有的這些資料都是一些入門方面的，哎！想學(xué)點(diǎn)東西真的是好難啊！

今天下載了個(gè)電子版的手冊，明天把它全部打印出來仔細(xì)看看，其實(shí)我這個(gè)精度不必很高，其實(shí)用步進(jìn)電機(jī)加接近開關(guān)就可以解決的，為了玩一下伺服，所以叫老板買了一套玩一下，因?yàn)槲铱傆X得論壇里樂于助人的還是很多，問題總是能解決的。

有些天才高手是有點(diǎn)自以為是。

謝謝14樓的回復(fù)，本人其實(shí)只不過是一個(gè)小電工，只不過我們有時(shí)會(huì)做一些適合我公司特殊工藝要求的自動(dòng)/半自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，所以一直接觸不到高級一點(diǎn)的工控產(chǎn)品，所以選擇買了個(gè)3U和伺服的玩一下而已，到時(shí)用不用再說，論壇因有你這樣的熱心人而精彩，再次說聲謝謝！

經(jīng)做了很多次試驗(yàn)，現(xiàn)在正常自動(dòng)運(yùn)行時(shí)回程直接用DDRVA指令，脈沖數(shù)直接用K0，手動(dòng)回原點(diǎn)我現(xiàn)在用的是DSZR指令。