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程序控制機(jī)械手動(dòng)作和移動(dòng)（伺服控制）在SFC里添加急停按鈕，按下停止，松開繼續(xù)上次動(dòng)作并走完剩下的距離。記得上次看過一個(gè)專門講急停的PDF文件講到過禁止輸出指令，禁止轉(zhuǎn)移指令。我覺得是用禁止輸出指令，就是不知道怎么保持伺服走過的距離，用斷電保持型寄存器嗎？

首先要分清急停和暫停的概念，急停是緊急情況使用的停止按鈕，根據(jù)工藝要求和安全生產(chǎn)要求設(shè)備所有動(dòng)作立即都停止或復(fù)位，解除急停必須重新開機(jī)才行的！還有使用急停要在系統(tǒng)中有報(bào)警提示和人工檢試程序。暫停就是在當(dāng)前狀態(tài)讓機(jī)器停止，按啟動(dòng)后繼續(xù)下一步動(dòng)作，可以禁止輸出指令，禁止轉(zhuǎn)移指令讓程序停止在當(dāng)前步，解除禁止繼續(xù)程序，同意10樓觀點(diǎn)；在按下【暫停】按鈕用上升沿或下降沿將伺服當(dāng)前位置的脈沖數(shù)量進(jìn)行讀取并用要運(yùn)行的總距離的脈沖數(shù)減去停止時(shí)的讀取的已運(yùn)行的脈沖數(shù)，所得就是解除停止時(shí)伺服還未完成距離的脈沖數(shù)。