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一直有個(gè)問題一直困擾我，想請教下

系統(tǒng)：用FX3U控制一臺三菱MR-JE-A型的伺服，伺服通過同步輪連接一個(gè)滾輪輸送

參數(shù)：伺服分辨率：131072，減速比i  ，滾輪直徑D  ，PA05每轉(zhuǎn)指令輸入脈沖M， PA06電子齒輪分子A，PA07電子齒輪分母B，

問題1：我需要一個(gè)脈沖走0.1mm伺服的參數(shù)需要怎么計(jì)算與設(shè)置（即我在指令DRVA地址中輸入1滾輪就轉(zhuǎn)動0.1mm）

問題2：我如何通過在指令DRVA中輸入的速度數(shù)值計(jì)算當(dāng)前伺服的速度（m/min）

我的計(jì)算方法，問題1：我把PA21(電子齒輪選擇)設(shè)成"1____"，即PA05有效。伺服轉(zhuǎn)一圈滾輪走的長度位：3.14XDX(1 / i)所以我把PA05設(shè)置成10X3.14XDX(1 / i)  
                            
                            問題2：DRVA指令中的速度單位為P/S(每秒多少個(gè)脈沖)，設(shè)速度位 V(m/min)轉(zhuǎn)換單位1000V/60(m/s)，由于1mm=10個(gè)脈沖所以速度位：(1000V/60)X10(P/S)


我上面的兩個(gè)問題計(jì)算方法哪里有問題嗎，

1，原本1個(gè)脈沖的移動量是：3.14*d/131072*i,現(xiàn)在你要達(dá)到1個(gè)脈沖的移動量是0.1MM，電子齒輪比設(shè)置為：0.1/3.14*d/131072*i,
2,一個(gè)脈沖對應(yīng)的是0.1MM，假設(shè)你發(fā)的脈沖速度是10000PLS/S，那么你的速度就是1M/S