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如圖：大車為母車，只在大車軌道左右移動，小車為子車，只在小車軌道前后移動。在觸摸屏上設置小車能在任意點到任意點。定位控制：比如小車在A1點，我想 讓他到B3點，小車就在當前的位置去B3點。并且小車要有兩個移動速度，快到目標點就減速，到目標點停止。          我所想的減速方案是小車用變頻多段速控制，小車機構上面裝一個光電開關，在每個點的前面裝一個擋片用來被光點檢測。 但是定位程序要做的話，好復雜啊！只能通過計數來知道小車走到哪了。然后再減速。。好復雜的程序，有沒有更好的方案。 西門子1200PLC。不能用伺服。求大神有更好的定位方案啊。

大車、小車是否需要避讓，說的很混亂，是每個通道都有一個小車，還是小車可以在這幾個通道進給，而且變頻的加減速也不是非常的理想。