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藍(lán)楓戀影
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樓主  發(fā)表于: 2018-07-24 17:16
現(xiàn)在要做一個(gè)系統(tǒng),四軸液壓頂升,要求:頂升速度可以設(shè)定,同步位移差不得大于正負(fù)0.5mm
硬件:每一軸都有一個(gè)壓力傳感器和編碼器,壓力傳感器測(cè)油壓,編碼器反饋每一軸的位移,調(diào)節(jié)壓力和頂升通過(guò)每一軸的高頻電磁閥調(diào)整
請(qǐng)教大家一下,實(shí)現(xiàn)以上功能,用什么算法比較好
個(gè)人現(xiàn)在的思路1:以其中一軸為主軸,其他州為從軸,主軸做pid速度控制,其他軸跟隨主軸,各從軸與主軸之間做位移差的pid,但是在pid算法時(shí),pid輸出的最大值如何設(shè)定,輸出占空比的周期如何設(shè)定
個(gè)人思路2:把目標(biāo)位移分小化,每一次給每一軸一個(gè)小的位移,都達(dá)到小位移后,再增加位移,依次類推,來(lái)達(dá)到設(shè)定位移(不知道可行否)
hekai1994
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1樓  發(fā)表于: 2018-07-26 11:49
     把目標(biāo)位移分小化,每一次給每一軸一個(gè)小的位移,都達(dá)到小位移后,再增加位移,依次類推,來(lái)達(dá)到設(shè)定位移(不知道可行否)

  這方法我做個(gè)橋梁千斤頂,我采用的是///電阻位移傳感器////,速度控制用比例閥。不設(shè)定任何軸為主,細(xì)分每基數(shù),大于的會(huì)自動(dòng)退回,小于的會(huì)自動(dòng)上頂,當(dāng)4軸相等第一基數(shù)完成,在往第二基數(shù)執(zhí)行,直到預(yù)設(shè)值停止,整個(gè)過(guò)程全自動(dòng)跟隨。同時(shí)可設(shè)每個(gè)千斤頂?shù)钠胶猓ㄆ屏浚?/div>

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