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工程描述：
這是一個(gè)自動(dòng)化上下料工程真實(shí)案例，工程包有：原理圖、HMI程序、PLC程序；供有需要的人參考；
特點(diǎn)“：
1.，操作工只需擺待加工之工件按一定方法擺入輸送帶，機(jī)器人視覺(jué)拍照抓取；
2.機(jī)器人送往加工設(shè)備，把加工好的工件放進(jìn)左邊由3伺服組成的料倉(cāng)；
3.滿(mǎn)盤(pán)后，由伺服軸送到左邊堆放，滿(mǎn)5層后，由變頻器驅(qū)動(dòng)送出；然后，由操作工整盤(pán)取出，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高效率。
4.用人機(jī)界面（HMI）與加工機(jī)作通訊中繼，進(jìn)行信號(hào)交換；
5.HMI直接與5個(gè)臺(tái)達(dá)變頻器通訊，（料倉(cāng)4個(gè)，拍照輸送1個(gè)）
其它特點(diǎn)與已分享過(guò)的相同不再多講。
先上圖：





變頻器通訊畫(huà)面


宏功指令做的信號(hào)傳送

樓主，視覺(jué)方面是用FANUC本體自帶的視覺(jué)嗎？這視覺(jué)好不好用？