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伺服環(huán)增益：1 負(fù)載慣量比
                      2 模型環(huán)增益
                      3 位置環(huán)增益
                      4 速度環(huán)增益
                      5 速度積分補(bǔ)償
                      6 速度微分補(bǔ)償
牛逼的大神，伺服環(huán)增益這幾個(gè)參數(shù)如何進(jìn)行調(diào)整

經(jīng)歷了幾年的沉淀，更新一下所學(xué)的參數(shù)調(diào)試步驟：
1、參數(shù)：位置環(huán)增益，速度環(huán)增益，速度環(huán)積分時(shí)間，電流環(huán)轉(zhuǎn)矩濾波時(shí)間常數(shù)，負(fù)載慣量百分比

常見(jiàn)的現(xiàn)象：
1、伺服運(yùn)動(dòng)滯后大，運(yùn)動(dòng)到位后，來(lái)回?cái)[動(dòng)，位置跟隨誤差比較大，需要增加響應(yīng)，增加位置環(huán)增益，或增加速度環(huán)增益，降低速度環(huán)積分時(shí)間，同時(shí)需要考慮機(jī)構(gòu)的慣性，如果重心偏離中心較大，需要適當(dāng)增加負(fù)載慣量百分比，此參數(shù)設(shè)置大了，會(huì)導(dǎo)致加減速較慢，降低響應(yīng)速度；
2、伺服異響，尖叫：伺服響應(yīng)過(guò)快，適當(dāng)降低位置環(huán)增益，速度環(huán)增益，增大速度環(huán)積分

電流環(huán)轉(zhuǎn)矩濾波時(shí)間，這個(gè)參數(shù)一般不會(huì)用到，電流環(huán)屬于響應(yīng)最快的，一般不用改變

上述適用普通定位運(yùn)動(dòng)控制，若遇到精度，響應(yīng)要求較高的場(chǎng)合，需要對(duì)照示波器發(fā)出位置與實(shí)際位置的滯后，逐步調(diào)試三環(huán)增益參數(shù)，減少位置的跟隨誤差

負(fù)載慣量比就是指剛性，理論上是越大越好，但是過(guò)大的剛性會(huì)導(dǎo)致伺服共振嘯叫。模型環(huán)沒(méi)聽(tīng)過(guò)，不過(guò)下面幾個(gè)增益和補(bǔ)償臺(tái)達(dá)的官網(wǎng)視頻里面講得很清楚，你可以去看看。