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極限正邏輯，近點(diǎn)狗負(fù)邏輯，碰到近點(diǎn)狗沒(méi)減速，還是以回歸速度走。碰極限也不會(huì)自動(dòng)反轉(zhuǎn)往回搜索，一直以回歸速度跑，停不下來(lái)，程序監(jiān)控極限和近點(diǎn)狗有通。

外部近點(diǎn)狗和極限輸入信號(hào)是導(dǎo)通了，但是定位模塊緩沖區(qū)的G816標(biāo)志位是否有變化呢？如樓主描述在找OPR時(shí)，并沒(méi)有變成蠕動(dòng)速度動(dòng)作，所以極限和近點(diǎn)狗信號(hào)并沒(méi)有采集成功
所以X輸入信號(hào)沒(méi)有錯(cuò)，但是得把這些信號(hào)輸出Y連接到定位QD75MH4模塊上