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SPD指令沒用過，麻煩路過得指點下

你的問題應該是：編碼器停止后，編碼器計數的偏移量為0，然后繼電器輸出
你在網上找下三菱有沒有  編碼器計算速度的庫文件，西門子有頻率的庫文件。
或者自己用變量表，寫個子例程，用定時器定時2S或者幾秒，分別讀取定時器為1和2s的編碼器的示數，示數的差就是速度
當速度為0或者小于某個數值時，說明編碼器就停止了