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三菱PLC+深圳研控飼服驅(qū)動(dòng)+深圳研控飼服電機(jī)13KW，程序回原點(diǎn)后走絕對(duì)位置回來(lái)，就二條指令  DDRVA K125000 K10000 Y0 Y4      DDRVA K0 K10000 Y0 Y4  ,計(jì)算125000個(gè)脈沖剛好走1000MM，程序剛開(kāi)始走一二步是準(zhǔn)的，但走多幾步后，位置出現(xiàn)偏差，累積偏差，是向后，即回0方向偏差。運(yùn)行大約二十分鐘，偏差約15MM，即返回本應(yīng)該是0位的，但是是-15MM。請(qǐng)教一下各位該怎樣解決，從那方面著手。
就簡(jiǎn)單的一個(gè)軸，反復(fù)來(lái)回，出現(xiàn)累積偏差。咨詢(xún)過(guò)廠家技術(shù)支持，但解決不了。頭疼，所以在這里請(qǐng)教一下各位。

這個(gè)簡(jiǎn)單： 直接驅(qū)動(dòng)器上查看輸入脈沖數(shù)和PLC輸出脈沖數(shù)是否一致  如不一致，改善輸入,脈沖用屏蔽雙絞線  盡量短 不要與強(qiáng)電同一線槽平行鋪設(shè)
如一致：查看編碼器返回脈沖是否一致，如不一致 調(diào)整伺服剛性加減速啥的  
如一致，說(shuō)明電氣環(huán)節(jié)沒(méi)啥問(wèn)題  改善機(jī)械結(jié)構(gòu)等提高重復(fù)精度
如機(jī)械機(jī)構(gòu)誤差固定  電氣可以補(bǔ)償解決