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KUKA 機器人進入注塑機模內(nèi)前，給了開模信號，然后暫停機器人， 處理注塑機問題，然后開注塑機和機器人，然后就撞機。能否加一個開模完信號，沒有模完信號就進不了模內(nèi)！

注塑機開模到位后回輸出開模終信號給機器人，機器人進入注塑機內(nèi)部后，需要給注塑機禁止模動信號，這時注塑機是不能開合模的，流程如下：注塑機開模---機器人禁止模動---機器人進入模內(nèi)取件-----取件完成退出模內(nèi)--------機器人給注塑機允許模動和再循環(huán)信號。現(xiàn)在一般的注塑機都會有開模終信號