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payfsl
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48樓  發表于: 2021-10-22 21:57
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引用第47樓instanttw于2021-10-22 21:33發表的  :

不確定你的意思,試了就知道。線速得到的轉速不用縮放, PID 建議也不要縮放,因為這樣新增了一個變數,最后兩者直接相加。

我的 PID 是自己寫的,本身只有 PD,P 是舞蹈輪對目標位置的差異,D 是舞蹈輪位置 0.1 秒的差分,I 的話會被修正值回補到軸徑給消除掉。

.......

我先算好主輔機的速比,理論上講,主機的速度乘以速比就可以是輔機的速度,但是實際情況不可能,所以留20%的速度給PID來控制,也就是舞蹈輪,目標值是舞蹈輪的中間值,測量值是舞蹈輪的當前值
三人行必有我師焉,擇其善者而從之 ,學而不思則罔,思而不學則殆
instanttw
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49樓  發表于: 2021-10-22 22:11
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引用第48樓payfsl于2021-10-22 21:57發表的  :

我先算好主輔機的速比,理論上講,主機的速度乘以速比就可以是輔機的速度,但是實際情況不可能,所以留20%的速度給PID來控制,也就是舞蹈輪,目標值是舞蹈輪的中間值,測量值是舞蹈輪的當前值

這樣聽起來輔機速度乘 1 就行了,PID 是額外修正,和兩者占比加起來等于 1 沒有關係。輔機乘 0.8 反而增加 PID 負擔。
payfsl
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50樓  發表于: 2021-10-26 06:47
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引用第49樓instanttw于2021-10-22 22:11發表的  :

這樣聽起來輔機速度乘 1 就行了,PID 是額外修正,和兩者占比加起來等于 1 沒有關係。輔機乘 0.8 反而增加 PID 負擔。

仔細想來真的不用x0.8,
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payfsl
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51樓  發表于: 2021-10-31 13:12
怎么感覺還是不對
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payfsl
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52樓  發表于: 2021-11-03 21:27
這個事把我搞累了
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18857713026
賺點辛苦錢不容易啊 誒~~~~ 努力賺錢
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53樓  發表于: 2021-11-03 22:10
引用
引用第52樓payfsl于2021-11-03 21:27發表的  :
這個事把我搞累了

不要單向PID  單向PID就是個錯誤方向    單向PID 對收卷來說沒有反向 材料慣性很重  停機階段 和起步階段  會拉伸材料
線速度*1+PID(正負雙向PID)就行了
主程序 算好卷徑  保證線速度不會偏差很多  
PID 實際就是一個速率調節  *系數沒聲明濫用   要調的是PID的參數   直徑大了之后 要降速率   也就是小直徑  大P 小I    大直徑 小P 大I或者大P 小I  P是一定要跟隨直徑變化的 I看情況
instanttw
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54樓  發表于: 2021-11-04 10:22
引用
引用第52樓payfsl于2021-11-03 21:27發表的  :
這個事把我搞累了

寫擬真吧,幫你除蟲兼快速迭代
payfsl
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55樓  發表于: 2021-11-04 11:20
引用
引用第53樓18857713026于2021-11-03 22:10發表的  :

不要單向PID  單向PID就是個錯誤方向    單向PID 對收卷來說沒有反向 材料慣性很重  停機階段 和起步階段  會拉伸材料
線速度*1+PID(正負雙向PID)就行了
主程序 算好卷徑  保證線速度不會偏差很多  
PID 實際就是一個速率調節  *系數沒聲明濫用   要調的是PID的參數   直徑大了之后 要降速率   也就是小直徑  大P 小I    大直徑 小P 大I或者大P 小I  P是一定要跟隨直徑變化的 I看情況

萬分感謝,多謝指教,遇見高手了,很清晰的邏輯
[ 此帖被payfsl在2021-11-04 13:24重新編輯 ]
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56樓  發表于: 2021-12-11 19:50
自己改造設備
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heidelberg5
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57樓  發表于: 2021-12-13 07:17
引用
引用第28樓payfsl于2021-10-05 07:57發表的  :
https://www.bilibili.com/video/BV1RE411w7Jb?from=search&seid=4668501873198350592&spm_id_from=333.337.0.0這個視頻有人完全看懂了嗎?

看懂了,因為我們單位就用這些,單純復卷系統現在的趨勢是用變頻器,放卷用磁粉制動,中間有糾偏裝置,就是視頻最后那個什么蛇形什么的
payfsl
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58樓  發表于: 2021-12-13 19:48
引用
引用第57樓heidelberg5于2021-12-13 07:17發表的  :

看懂了,因為我們單位就用這些,單純復卷系統現在的趨勢是用變頻器,放卷用磁粉制動,中間有糾偏裝置,就是視頻最后那個什么蛇形什么的

這個是用專用模塊的,我想用PLC本體機
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59樓  發表于: 2021-12-17 14:23
差不多就是理論頻率+PID修正頻率=輔機目標頻率
三人行必有我師焉,擇其善者而從之 ,學而不思則罔,思而不學則殆

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