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如圖，加工順序從右至左加工，左右分別交替執(zhí)行，首次運(yùn)行時(shí)左邊的機(jī)構(gòu)優(yōu)先；

右邊已加工的物料，左邊機(jī)構(gòu)不能重復(fù)加工。

用什么樣的思路來(lái)做，目前采用的時(shí)計(jì)數(shù)求余數(shù)的方法來(lái)給左右交替執(zhí)行。

但現(xiàn)在執(zhí)行時(shí)還是有些問(wèn)題，比如當(dāng)來(lái)料的間隔比較小時(shí)，右邊放行的“已加工”物料還沒(méi)有通過(guò)左邊機(jī)構(gòu)，就會(huì)觸發(fā)左邊重復(fù)加工的問(wèn)題。

這小問(wèn)題搞得有點(diǎn)頭大啊！大家有處理過(guò)類(lèi)似的案列么，有空來(lái)交流下！

有現(xiàn)成的模塊，我們的生產(chǎn)線，每個(gè)輪子是一個(gè)步進(jìn)馬達(dá)。東西在上面流動(dòng)。都不用氣缸擋，氣缸只需要上下運(yùn)動(dòng)。配合RFID。
步進(jìn)馬達(dá)的停止位還是很好的。6個(gè)馬達(dá)組成一段。配合感應(yīng)器。能控制上下游兩站，呼料，禁上游的物料進(jìn)入。同時(shí)運(yùn)動(dòng)也可以。

馬來(lái)西亞ATS的步進(jìn)馬達(dá)卡。自動(dòng)閉塞功能。都不用程序控制。挺好用的。對(duì)于硬盤(pán)生產(chǎn)線，也是用這個(gè)。硬盤(pán)生產(chǎn)線要求很?chē)?yán)格的。尤其工序。