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像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當條件滿足  優先解決中斷程序的內容  執行完再返回剛剛的程序繼續執行。

那發那科機械手怎么去使用這種方式

或者換一個角度來說   發那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料，通過真空感應器    手臂怎么知道再軌跡運動途中掉料了,  并且給PLC發送報警.

比較蠢的方法就是在每個移動點的前面加等待判斷。

有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發這個信號！

求助各位大佬   謝謝

最簡單方法，加一個負壓表，真空吸盤有料負壓是多少？無料負壓是多少？，設定好參數后，機械手抓取物料，在運動過程中如果物料丟失，就會觸發負壓表報警，報警信號傳送至PLC，至于接下來怎么控制，看你工藝來決定。

取消負壓表，負壓表輸出的報警點有限一般是2組。加一個負壓傳感器輸出4-20ma，接到PLC模擬量，自己內部程序做轉換，報警值任意設定，針對你不同物料，設置不同參數。