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zengtie1992
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樓主  發(fā)表于: 2023-08-30 09:58
1.硬件接線,參考手冊位置模式,另外增加驅(qū)動器X5端口,外接光柵傳感器,關于光柵傳感器接線,A+ A-.   B+  B-    Z+ Z-,   5V   0V,一一對應即可。對應的傳感器對應規(guī)格超過350mA需要外接5V對應,驅(qū)動的的5V懸空,0V與外部電源0V連接。
2.我這里用的時   萬濠WTB5-350光柵尺。AB相差分輸出   光柵尺精度0.005
3.關于參數(shù)設置:
我這里用PLC 發(fā)脈沖控制的,伺服的位置控制基本參數(shù)依舊設置:
(1).Pr0.01=6   開啟伺服全閉環(huán)功能
(2).Pr0.05=2   上位機發(fā)脈沖頻率
(3).Pr0.07=3   控制方式:脈沖+方向
(4).Pr0.08=0   全閉環(huán)功能時,此參數(shù)需要設置無效!
(5).Pr0.09=     電子齒輪比分子  
(6).Pr0.10=     電子齒輪比分母
(7).Pr0.09=     電子齒輪比分子

以上是位置控制基本參數(shù)

關于全閉環(huán)功能參數(shù):(試機時最好電機與外面機構連機好,讓電機轉(zhuǎn)一下,光柵尺跟著移動,不然試不出效果,報警一大堆)
1.設置光柵傳感器類型:我這里使用的是AB相差分。Pr3.23=0(默認參數(shù))
2.設置運行中光柵尺方向:Pr3.26=0/1 這個參數(shù)就是要伺服電機編碼器旋轉(zhuǎn)方向與光柵尺的移動方向要一致。至于手冊說的是監(jiān)控d05.nP5,電機編碼器反饋值與d08.FP5外部傳感器反饋總和來判斷,   實際試機的時候就就這樣判斷,如果PLC發(fā)脈沖(點動輸出)點動一下電機一下子旋轉(zhuǎn)很快,那毫無疑問時光柵尺方向反了,直接把這個參數(shù)是0改1,是1就改0。
3.開啟光柵尺斷線檢測:Pr3.27=0,
4.關于外部傳感器齒輪比:分子Pr3.24=   ?    分母Pr3.25=   ?
    我這里是2KW伺服與減速機連接,減速機與電缸同步輪連接    
(1)減速比5比,  
(2)減速機與電缸同步輪比是1:1,
(3)電缸導程是20mm
(4)光柵尺精度0.005,

分子Pr3.24= 0  表示伺服電機編碼器分辨率
分母Pr3.25=  ?  導程20/5=4mm    電機轉(zhuǎn)一圈電缸最終移動4mm     4mm/0.005=800
分母Pr3.25=800

我系統(tǒng)精度是0.001mm    1個脈沖對應0.001mm     電機轉(zhuǎn)一圈電缸最終移動4mm    設定4000脈沖伺服轉(zhuǎn)一圈

(5).Pr0.09=     電子齒輪比分子  (如果不是全閉環(huán)這里應該設置伺服電機旋轉(zhuǎn)一圈編碼器反饋的脈沖數(shù) 8388608)這里使用全閉環(huán),就設置電機旋轉(zhuǎn)一圈,光柵尺移動了多少脈沖,根據(jù)上述計算=800,
所以:Pr0.09= 800,注意:Pr0.08=0   需要設置為0,不然有問題!

(6).Pr0.10=     電子齒輪比分母=4000

(7).Pr3.28=   混合偏差過大設置。  運行中光柵尺的脈沖數(shù)與電機編碼器超過這個值就報警!最好不要修改
(8).Pr3.29=   混合偏差清0設置,   最好不要修改,


注意:全閉環(huán)控制的時候最好的伺服的使能端口單獨接出來控制,需要調(diào)節(jié)光柵尺時一定關閉伺服使能,否則你動一下光柵尺,伺服電機就會動一下,避免發(fā)生意外!
切記!

關于松下A6全閉環(huán),本人已使用在項目上,有問題可以聯(lián)系!

如果需要臺達A2伺服全閉環(huán)的可以回復,我繼續(xù)更新一下臺達的......









  
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    1樓  發(fā)表于: 2023-10-20 16:51
    謝謝分享

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