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急!懂運(yùn)動(dòng)控制的進(jìn)來看看..

在調(diào)試過程中遇到這樣一個(gè)問題:碼垛機(jī)在前面運(yùn)行沒有任何問題,但現(xiàn)在在運(yùn)行前面6個(gè)位置的沒有問題,到第7個(gè)位置的位置的卻會(huì)自動(dòng)停止,變頻器沒有任何報(bào)警信號(hào),限位沒有達(dá)到,所用的伺服是SEW的全套伺服控制,參數(shù)沒有任何的改變.不知道是什么原因,請(qǐng)教各位同仁,說說自己的看法.謝謝!

同步伺服,變頻運(yùn)動(dòng)控制器+伺服電機(jī)控制,四軸碼垛直角機(jī)器人.增量編碼器
現(xiàn)象:在程序沒有正式灌入PLC卡件中時(shí),走完整的50包位置,一切正常,程序正式灌入PLC卡件中后,第一次走一切OK,但第二次開始在第7包的位置開始溜車,即先運(yùn)動(dòng)過設(shè)置的點(diǎn),然后又自動(dòng)返回設(shè)置的點(diǎn),進(jìn)行正常的抓包放包運(yùn)動(dòng),然后在第11包的位置的時(shí)候失控,即他即使沒接受到我發(fā)出的運(yùn)動(dòng)指令也進(jìn)行正常的運(yùn)動(dòng).然后在某一個(gè)位置停止,手爪關(guān)閉不動(dòng).PS:如果第7包沒有溜車現(xiàn)象那么第11包也OK,但會(huì)在第21包或31,41出現(xiàn)停止不動(dòng)的問題.11,21,31,41是調(diào)用的第1包的程序.4軸的位置也是一樣的.

我開始是估計(jì)在某個(gè)點(diǎn)的力不夠,就修正了一下包的位置,下面就出現(xiàn)了一個(gè)奇怪的現(xiàn)象:在第7包的時(shí)候它不溜車了,但不放包就直接返回原點(diǎn)放包了,然后正常工作,到第11包的位置的時(shí)候和上面一樣停止,一般停在第6包的位置.


大家看看有沒遇到過這種情況,或者認(rèn)為可能是什么原因?qū)е碌?說說看謝謝!