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如圖， A線，B線分別代表兩條懸掛鏈線，分別由1臺變頻器+1個(gè)馬達(dá)帶動(dòng)運(yùn)行，每個(gè)圓圈代表掛鉤的位置，因?yàn)楣に囈�求，其中L1不等于L2。為了讓兩條懸掛鏈線運(yùn)行時(shí)，每個(gè)圓圈代表的掛鉤走到下一掛鉤位置所需的時(shí)間Ta、Tb (簡稱步距時(shí)間)要一樣，需要A線變頻器與B線的變頻器的運(yùn)行頻率不相等（分別用Fa與Fb表示），會成一定的比例關(guān)系（如Fa/Fb=K，K為常數(shù)）。
     需要解決的問題是，當(dāng)兩條懸掛鏈線經(jīng)過一段時(shí)間的運(yùn)行后，其中的A線或B線或A、B兩線都會因?yàn)殒湕l松緊或其他一些機(jī)械的原因，速度會變慢，造成Fa/Fb不再等于K了，致使每兩個(gè)掛鉤所傳送的時(shí)間Ta不等于Tb 。

控制要求：（1）要時(shí)刻保證步距時(shí)間Ta=Tb；
          （2）當(dāng)工人需要改變生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)，只需要在B線變頻器面板上調(diào)節(jié)B線馬達(dá)運(yùn)行頻率（即改變了B線的步距時(shí)間Tb），A線的變頻器自動(dòng)跟隨，輸出相應(yīng)頻率以保證兩懸掛鏈線的Ta=Tb。


請問各位大蝦，要怎樣做才能實(shí)現(xiàn)以上功能？需要用到哪些東西？望大家指教，謝謝！！！

說說我的看法:
1、如果這個(gè)精度要求在mm ,我勸LZ還是不要做了,因?yàn)檫@樣的機(jī)械結(jié)構(gòu)是不可能實(shí)現(xiàn)。
2、LZ首先必須保證機(jī)械的加工、安裝精度。例同一條鏈條每工位距離相等，傳動(dòng)鏈條必須張緊等。如果這些都都達(dá)不到，下面說的就沒有意義了。
3、LZ必須使用的是閉環(huán)控制，就是要有信號反饋，反饋的信號就是Ta和Tb。因?yàn)長Z自己也知道只給個(gè)速度命令，電機(jī)自己跑，是一定有偏差的。有了偏差就要糾正。使用PID是可以的，如果要求不是很高只是比例控制也可以的。Pv值就是Ta-Tb的時(shí)間差值，SV當(dāng)然是0（完全同步），輸出MV。A電機(jī)速度命令為Va，則從動(dòng)的B電機(jī)速度命令=Va*理想情況下線速度等A的系數(shù)+偏差調(diào)節(jié)MV。如何檢測Ta、Tb，是使用光電或近接就要看實(shí)際情況而定。
4、至于電機(jī)要不要加編碼器，其實(shí)不是關(guān)鍵。因?yàn)樽冾l器使用PG反饋控制提高的那點(diǎn)控制精度對于你這個(gè)作用不大。
5、配置：FX2N+DA模塊就可以了，F(xiàn)X2N自帶PID指令，DA輸出控制變頻器。其它LZ根據(jù)需要增加。
LZ參考一下。