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各位大佬請(qǐng)看步驟：
上電第一次回原點(diǎn)---啟動(dòng)絕對(duì)定位---第二次回原點(diǎn)----啟動(dòng)絕對(duì)定位
在第二次回完原點(diǎn)后啟動(dòng)絕對(duì)定位時(shí)就報(bào)錯(cuò)了

報(bào)錯(cuò)原因是定位時(shí)參考點(diǎn)丟失  ，伺服錯(cuò)誤代碼為r7461 ，

我測(cè)試了一天，在第二次回原點(diǎn)完成后，僅僅只是把常數(shù)2 MOV 到MODePOS 后參考點(diǎn)就會(huì)變?yōu)? ，

圖1 是參考點(diǎn)標(biāo)簽

圖2 是絕對(duì)定位步驟

沒(méi)有大佬遇到過(guò)這種情況嗎

重新確定參考點(diǎn)

引用

引用第2樓雪山飛狐于2024-02-24 11:05發(fā)表的  :
重新確定參考點(diǎn)

重新回原點(diǎn)這個(gè)報(bào)警就好了，問(wèn)題是下次定位還是有概率報(bào)錯(cuò)，可能是寫(xiě)法有問(wèn)題，但是新建項(xiàng)目還是一樣的報(bào)錯(cuò)

確定第二次回原已經(jīng)完成了？
7461報(bào)警就是因?yàn)闆](méi)有回原完成就啟動(dòng)了定位造成的。


話(huà)說(shuō)，若參考點(diǎn)未丟失為何要二次回原？

引用

引用第4樓sjm213于2024-02-24 11:47發(fā)表的  :
確定第二次回原已經(jīng)完成了？
7461報(bào)警就是因?yàn)闆](méi)有回原完成就啟動(dòng)了定位造成的。


話(huà)說(shuō)，若參考點(diǎn)未丟失為何要二次回原？

第二次回原點(diǎn)確認(rèn)已經(jīng)完成了，AxisRef已經(jīng)為1了，
然后開(kāi)始絕對(duì)定位，將常數(shù)2傳送到ModePos時(shí)，AxisRef就為0了，再給ExecuteMode一個(gè)上升沿啟動(dòng)定位，就會(huì)報(bào)錯(cuò)。這個(gè)是有概率的，可能3次回原-定位中只有1次報(bào)錯(cuò)，

還有一種情況，依舊是二次回原完成，AxisRef已經(jīng)為1，將將常數(shù)2傳送到ModePos，此時(shí)AxisRef就為0，接下來(lái)不給上升沿，他就不會(huì)報(bào)警，但參考點(diǎn)依舊丟失了，無(wú)法絕對(duì)定位，只能再次回原點(diǎn)讓參考點(diǎn)變?yōu)?

參考點(diǎn)指的是回原完成后的AxisRef，考慮到有時(shí)候人工操作下需要再次回原，所以需要二次回原

這個(gè)伺服是不是不能多次回原點(diǎn)，我這個(gè)是V90 PN型的

回原點(diǎn)只需要上電后回一次就行了，除非斷電，否則不需要重新建立零位
不清楚你的ModePos這個(gè)參數(shù)是干嘛用的

西門(mén)子V90絕對(duì)多圈通過(guò)FB284或者TO傳統(tǒng)的程序是清不了絕對(duì)編碼器的數(shù)據(jù)的，只是在沒(méi)有斷電之前的坐標(biāo)還在，斷電之后上電位置就不對(duì)了