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fhpyw
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樓主  發(fā)表于: 2020-11-07 15:05
三菱PLC+深圳研控飼服驅(qū)動(dòng)+深圳研控飼服電機(jī)13KW,程序回原點(diǎn)后走絕對(duì)位置回來,就二條指令  DDRVA K125000 K10000 Y0 Y4      DDRVA K0 K10000 Y0 Y4  ,計(jì)算125000個(gè)脈沖剛好走1000MM,程序剛開始走一二步是準(zhǔn)的,但走多幾步后,位置出現(xiàn)偏差,累積偏差,是向后,即回0方向偏差。運(yùn)行大約二十分鐘,偏差約15MM,即返回本應(yīng)該是0位的,但是是-15MM。請(qǐng)教一下各位該怎樣解決,從那方面著手。
就簡(jiǎn)單的一個(gè)軸,反復(fù)來回,出現(xiàn)累積偏差。咨詢過廠家技術(shù)支持,但解決不了。頭疼,所以在這里請(qǐng)教一下各位。
fhpyw
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1樓  發(fā)表于: 2020-11-07 15:08
傳動(dòng)是用同步皮T10.
菜鳥入行
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2樓  發(fā)表于: 2020-11-07 15:12
這個(gè)問題常見的情況有:
1,PLC每次發(fā)的脈沖,伺服都少收到幾十個(gè),或多收到幾十個(gè)。  如果伺服有濾波功能可以用上,沒有的話只能從硬件上屏蔽干擾和濾波。
2,機(jī)械之間的松動(dòng)。

解決辦法:
如果能在固定位置裝一個(gè)信號(hào),前進(jìn)用DDRVA,后退用DZRN或DSZR。
打個(gè)醬油,懂的不多
水平有限,能幫則幫
互相幫助,共同進(jìn)步
1623154245
好難,我再想想。。。。
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3樓  發(fā)表于: 2020-11-07 15:19
加減速時(shí)間夠不夠,會(huì)不會(huì)干擾呢,機(jī)械上會(huì)不會(huì)累積誤差
yerong
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4樓  發(fā)表于: 2020-11-07 15:20
這個(gè)簡(jiǎn)單: 直接驅(qū)動(dòng)器上查看輸入脈沖數(shù)和PLC輸出脈沖數(shù)是否一致  如不一致,改善輸入,脈沖用屏蔽雙絞線  盡量短 不要與強(qiáng)電同一線槽平行鋪設(shè)
如一致:查看編碼器返回脈沖是否一致,如不一致 調(diào)整伺服剛性加減速啥的  
如一致,說明電氣環(huán)節(jié)沒啥問題  改善機(jī)械結(jié)構(gòu)等提高重復(fù)精度
如機(jī)械機(jī)構(gòu)誤差固定  電氣可以補(bǔ)償解決
fhpyw
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5樓  發(fā)表于: 2020-11-07 23:21
引用
引用第2樓菜鳥入行于2020-11-07 15:12發(fā)表的  :
這個(gè)問題常見的情況有:
1,PLC每次發(fā)的脈沖,伺服都少收到幾十個(gè),或多收到幾十個(gè)。  如果伺服有濾波功能可以用上,沒有的話只能從硬件上屏蔽干擾和濾波。
2,機(jī)械之間的松動(dòng)。

解決辦法:
.......

這主意不錯(cuò),先試試飼服濾波,還不行,回來就用回原點(diǎn)指令了。
sqpfanglin
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6樓  發(fā)表于: 2020-11-08 16:41
回原點(diǎn)不要使用絕對(duì)位置,改用 原點(diǎn)搜索。
sqpfanglin
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7樓  發(fā)表于: 2020-11-08 16:41
還有你的減速時(shí)間可能太短
肥肥的瘦子
目前做后端,搞搞新能源換電。
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8樓  發(fā)表于: 2020-11-08 22:01
用原點(diǎn)命令,另外用接近開關(guān)做個(gè)原點(diǎn)!
如果可以重來,搞不好還不如現(xiàn)在,人的性格決定了太多東西,比如懶,真的治不好。
mk自動(dòng)化
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9樓  發(fā)表于: 2020-11-09 09:56
程序動(dòng)作完成,使用伺服的BUSY 和INP狀態(tài)。PLC和伺服除了干擾之外,響應(yīng)時(shí)間也會(huì)有影響。
多學(xué)多用!
turelies
溫州地區(qū),PLC編程,自動(dòng)化設(shè)備開發(fā),電氣開發(fā),設(shè)置改裝,維
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10樓  發(fā)表于: 2020-11-09 10:01
1. 查看比較脈沖接收是否有問題:驅(qū)動(dòng)器上顯示輸入脈沖數(shù)和PLC輸出脈沖數(shù)比較;
2. 機(jī)械傳動(dòng)是否正常,要把機(jī)械結(jié)構(gòu)照片發(fā)上來,是怎么傳動(dòng)的,如果是如機(jī)械機(jī)構(gòu)誤差,不要相信電氣可以補(bǔ)償解決的話,80%電氣解決不好,還是把機(jī)械傳動(dòng)精度改善好!!!!
hsl199
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11樓  發(fā)表于: 2020-11-09 10:44
如果是伺服控制,如果程序發(fā)脈沖沒發(fā)錯(cuò),重點(diǎn)還是檢查伺服增益參數(shù),我之前也遇到過,調(diào)整參數(shù)后面就好了

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