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機(jī)械手抓取下面的物體，用陣列做。抓取小方塊里面的，整個(gè)大方塊里面有沒(méi)有好的方法。目前想到的是每一個(gè)方塊里面用一個(gè)陣列，不過(guò)太麻煩了，求教一下有好的方法嗎。

兩個(gè)陣列
一個(gè)大方塊陣列，提供相對(duì)坐標(biāo)原點(diǎn)，
一個(gè)小圓點(diǎn)陳列

有想到用這個(gè)方法，沒(méi)用過(guò)不知道是否能行。

引用

引用第1樓hefq于2022-03-16 17:58發(fā)表的  :
兩個(gè)陣列
一個(gè)大方塊陣列，提供相對(duì)坐標(biāo)原點(diǎn)，
一個(gè)小圓點(diǎn)陳列

位置=大陣列+小陣列

引用

引用第3樓夢(mèng)雨天涯于2022-03-16 21:45發(fā)表的  :
位置=大陣列+小陣列

漂亮！

引用

引用第3樓夢(mèng)雨天涯于2022-03-16 21:45發(fā)表的  :
位置=大陣列+小陣列

是的，兩層整列箱套

小陣列間距，大陣列間距，小陣列數(shù)量， 大陣列數(shù)量
一列為單位，定好第一個(gè)原點(diǎn)位置，抓取一個(gè)產(chǎn)品后，添加一次小陣列間距，
達(dá)到小陣列數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)進(jìn)行第二列，達(dá)到列數(shù)后添加一次大陣列間距

要不然就添加  視覺(jué)對(duì)位， 將產(chǎn)品制作成模板，定位后 發(fā)生數(shù)據(jù)到手臂。進(jìn)行搬運(yùn)

這個(gè)情況，就用到算法了。路過(guò)學(xué)習(xí)。     

PLC以前做過(guò)，用的變址寄存器做的，反正就是取完一次料就偏移一組寄存器位置，不知道你的機(jī)械手有沒(méi)有這種功能

用PLC做行，列，層運(yùn)算，然后把數(shù)據(jù)傳給robot，記住，示教時(shí)只示教第一個(gè)點(diǎn)位置，其他右PLC根據(jù)偏移參數(shù)自動(dòng)計(jì)算。

引用

引用第10樓zsw101于2022-04-13 08:23發(fā)表的  :
用PLC做行，列，層運(yùn)算，然后把數(shù)據(jù)傳給robot，記住，示教時(shí)只示教第一個(gè)點(diǎn)位置，其他右PLC根據(jù)偏移參數(shù)自動(dòng)計(jì)算。

最好不要只示教一個(gè)點(diǎn)，
示教3個(gè)點(diǎn)，就能支持料盤與機(jī)械手坐標(biāo)系不平行，
示教4個(gè)點(diǎn)，就能支持料盤有變形是平行四邊形了，
3 個(gè)點(diǎn)就是起點(diǎn)+行最后一個(gè)+列最后一個(gè)點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)包含X,Y兩個(gè)數(shù)據(jù)，起點(diǎn)和行最后一點(diǎn)算行間距，包含XY兩個(gè)數(shù)據(jù)，就不怕是斜的了，列也一樣
4點(diǎn)的自己理解吧
要是每個(gè)點(diǎn)包含XYZ3個(gè)數(shù)據(jù)，那就可以支持料盤不水平
以上是個(gè)人建議