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xwj123
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樓主  發表于: 2024-02-19 11:24
我沒接觸過扭矩控制,所以想咨詢請教各位。
需要實現的目的如下:安川伺服旋轉電機運行,到達與物體接觸的時候,荷重元檢測壓力顯示在人機上,這個時候我需要可以在人機屏幕上面設定物體所需要的壓力,然后讓伺服電機輸出多大的扭矩。請問這個怎么實現?怎么接線?

目前已經連接模擬量模塊,荷重元實時顯示當前壓力。
學無止靜
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1樓  發表于: 2024-02-19 12:23
這個問題提的太籠統(無具體應用場景)也只能概念性的解釋.
根據樓主的描述,應當是要涉及3個問題.
1.與物體接觸前估計應當是位置或速度模式,所以切換到轉矩模式首先要解決的是如何準確地識別物體開始接觸,這與你的具體應用場景有關,既可軟件檢測(內部荷載),也可硬件檢測(探針I/O輸入).
2.通過畫面設定要求的控制的力,在PLC程序計算出電機要對應的轉矩作為伺服控制器的轉矩設定(或限制)既可實現力的控制.這又涉及到實際應用場景(與受力系統的機械幾何尺寸相關).
3.以上描述的是開環方式控制力的實現,如果數據計算及磨擦補償正確的話,通常與荷重元讀到的力差別很小.

如果對控制的力精度要求很苛刻,則還需力的閉環,
雪山飛狐
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2樓  發表于: 2024-02-20 17:19
太抽象了啊
學無止靜
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3樓  發表于: 2024-02-20 23:14
是的,根據樓主的描述只能做到基本概念解釋.
1、因要轉換到轉矩控制,必須要首先感知到物體開始接觸了,是個什么性質的物體?知道了才能決定使用哪種方式確定物體接觸了.
2、要控制的是力,但電機控制的是力矩,顯然這之間的計算要涉及到受力系的幾何尺寸才能由力折算到轉距,反之亦然.
gaoyingchun
GaoYingChun
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4樓  發表于: 2024-02-21 11:23
三種方式(速度模式,轉矩模式,混合模式)

1、速度模式
     速度模式,轉矩限制;需要兩路模擬量,一路控制速度,一路控制轉矩

2、轉矩模式
     轉矩模式,速度限制;需要兩路模擬量,一路控制速度,一路控制轉矩

3、混合模式
     內部速度-轉矩;需要通過輸入點切換兩種模式
marksman_01
一起進步
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5樓  發表于: 2024-02-26 17:28
安川的沒有用過,但是用過臺達和施耐德,可以開用伺服扭矩模式,啟用扭矩限制,然后通過設定扭力參數和速度參數來控制電機速度和扭力,注意如果使用位置模式來限制扭矩,在失速的狀態下伺服會位置報錯

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